CONTENTS
목차
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- 01ROS 2 가 필요한 이유 - 로봇 소프트웨어를 조각내는 법
로봇 소프트웨어 구성요소, 미들웨어, ROS 2 와 DDS, 배포판·워크스페이스·패키지 개념, 설치 확인 명령
- 02워크스페이스와 패키지 - colcon 으로 빌드하기
ros2 pkg create, package.xml·setup.py, colcon build, source install/setup.bash, 흔한 빌드 오류
- 03노드 만들기 - rclpy 로 첫 노드
Node 클래스, 타이머 콜백, 로깅, spin, 노드 이름·네임스페이스, ros2 node list
- 04토픽 발행과 구독 - 센서 값을 흘려보내기
Publisher·Subscriber, std_msgs, 큐 크기, ros2 topic echo/hz/pub, 메시지 흐름 그림
- 05메시지 타입과 사용자 정의 인터페이스
기본 메시지 타입, geometry_msgs, .msg 정의와 빌드, 인터페이스 패키지 분리
- 06서비스 - 요청하고 응답받기
서비스 서버·클라이언트, 동기·비동기 호출, 타임아웃, 토픽과 서비스 선택 기준표
- 07파라미터 - 코드 수정 없이 동작 바꾸기
파라미터 선언·읽기·변경 콜백, YAML 파라미터 파일, ros2 param 명령
- 08launch 파일 - 여러 노드를 한 번에
Python launch, 인자·리매핑·네임스페이스, 조건부 실행
- 09디버깅 도구 - rqt·ros2 bag·rviz2 맛보기
rqt_graph, ros2 bag record/play, 로그 레벨, rviz2 로 데이터 보기
- 10시간과 좌표 맛보기 - 타임스탬프와 tf
시뮬레이션 시간, header.stamp, tf 개념 소개(심화서 예고)
- 11turtlesim 미니 프로젝트 - 경로 따라 움직이기
cmd_vel 발행, 위치 구독, 간단한 비례 제어로 목표점 이동
- 12정리와 다음 단계 - 실제 로봇·시뮬레이터로
Gazebo 소개, 패키지 구조 점검표, 심화서(QoS·tf2·액션) 안내
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